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監視變數之屬性碼說 明如下:

屬性

內容說明

BASE:基本變數,在面板UP/DOWN鍵循環內的變數

Dn

面板顯示時,小數點 的位置:D1表示顯示1位小數 點,D2表示顯示2位小數 點。

Dec

面板顯示時,僅能以 10進制顯示,按下面板SET鍵無法切至16進 制。

Hex

面板顯示時,僅能以 16進制顯示,按下面板SET鍵無法切至10進 制。

 

 

監視變數依代碼順序 說明如下:

代碼

變數名稱/屬性

內容說明

000

(00h)

回授位置(PUU

馬達編碼器目前回授 的位置座標,單位為使用者單位PUU

001

(01h)

位置命令(PUU

 

位置命令的目前座 標,單位為使用者單位PUU

Pt模式:代表驅動 器接收的脈波命令數。

Pr模式:位置命令 的絕對座標值。

相當於上位機發送的 命令脈波數。

002

(02h)

位置誤差(PUU

位置命令與回授位置 的差,單位為使用者單位PUU

003

(03h)

回授位置(PLS

馬達編碼器目前回授的位 置座標,單位為編碼器單位PLS

004

(04h)

位置命令(PLS

 

位置命令的目前座 標,單位為編碼器單位PLS

即經過電子齒輪之後 的命令。

005

(05h)

位置誤差(PLS

位置命令與回授位置 的差,單位為編碼器單位PLS

006

(06h)

脈波命令頻率

驅動器接收到脈波命 令的頻率,單位為 KPPS

Pt/Pr模式適 用。

007

(07h)

速度回授

 D1 Dec

馬達目前轉速,單位 為 0.1 rpm

有經過低通濾波,數 值較穩定

008

(08h)

速度命令(類比)

 D2 Dec

由類比通道輸入的速 度命令,單位為 0.01 Volt

 

009

(09h)

速度命令(整合)

 

整合的速度命令,單 位為 1 rpm

來源可能是類比/暫 存器/位置回路所產生

010

(0Ah)

扭力命令(類比)

 D2 Dec

由類比通道輸入的扭 力命令,單位為 0.01 Volt

 

011

(0Bh)

扭力命令(整合)

 

整合的扭力命令,單 位為 Percent (%)

來源可能是類比/暫 存器/速度回路所產生

012

(0Ch)

平均負載率

驅動器輸出的平均負 載比率,單位為 Percent (%)

013

(0Dh)

峰值負載率

驅動器輸出的最大負 載比率,單位為 Percent (%)

014

(0Eh)

DC Bus電壓

整流後的電容器電 壓,單位為Volt

015

(0Fh)

負載慣量比

 D1 Dec

負載慣量與馬達慣量 的比率,單位為 0.1 倍。

 

 

代碼

變數名稱/屬性

內容說明

016

(10h)

IGBT溫度

IGBT的溫度,單 位為 C。

017

(11h)

共振頻率

 

 Dec

系統的共振頻率,包 含2組頻率:F1與F2

面板監視時,按下SHF可切換兩者顯示:

F2無小數點,F1 顯示1位小數點

通訊(參數映射)讀 取時:

16 Bit(Low  WORD)傳回頻率F2

16 Bit(High WORD)傳回頻率F1

018

(12h)

與Z相偏移量

 Dec

馬達位置與Z相的偏 移量,範圍 -5000 ~ +5000

與Z相重疊處,其值 為0,數值愈大偏移愈多。

019

(13h)

映射參數內容 #1

傳回參數 P0- 25,映射到P0-35指定的參數

020

(14h)

映射參數內容 #2

傳回參數 P0- 26,映射到P0-36指定的參數

021

(15h)

映射參數內容 #3

傳回參數 P0- 27,映射到P0-37指定的參數

022

(16h)

映射參數內容 #4

傳回參數 P0- 28,映射到P0-38指定的參數

023

(17h)

映射監視變數 #1

傳回參數 P0- 09,映射到P0-17指定的監視變數

024

(18h)

映射監視變數 #2

傳回參數 P0- 10,映射到P0-18指定的監視變數

025

(19h)

映射監視變數 #3

傳回參數 P0- 11,映射到P0-19指定的監視變數

026

(1Ah)

映射監視變數 #4

傳回參數 P0- 12,映射到P0-20指定的監視變數

027

(1Bh)

 ─ ─

028

(1Ch)

異警碼

DMCNET模式的 異警碼。(適用於A2-F, A2-N, A2-M/U/L 機種)

029

(1Dh)

輔助編碼器迴授 (PUU)

輔助編碼器 (CN5)輸入的位置迴授。(適用於A2-F 機種)

030

(1Eh)

輔助編碼器位置誤差 (PUU)

輔助編碼器 (CN5)位置迴授與命令的位置誤差。(適用於A2-F 機種)

031

(1Fh)

主/輔助編碼器位置 誤(PUU)

主編碼器與輔助編碼 器的迴授位置誤差。(適用於A2-F 機種)

 

 

代碼

變數名稱/屬性

內容說明

035

(23h)

分度座標命令

 

分度座標的當前命 令,單位為使用者單位 PUU

 

036

(24h)

<保留>

 

<保留>

 

037

(25h)

COMPARE 的比較

 

COMPARE 的比較資料,可以加上指定的值,才作為實際比較的資料:

 

038

(26h)

電池電壓

 

絕對型編碼器電池電 壓。

 

039

(27h)

DI狀態(整合)

Hex

整合的驅動器DI狀 態,每一位元對應一DI通道。

包含來源 硬體通道 /軟體P4-07,依P3-06來選擇。 

040

(28h)

DO狀態(硬體)

Hex

驅動器DO硬體實際 輸出的狀態,每一位元對應一DO通道。

041

(29h)

驅動器狀態

傳回參數 P0- 46,請參考該參數說明

042

(2Ah)

<保留>

 

<保留>

 

043

(2Bh)

CAP抓取資料

最新一次由CAP硬 體所抓取到的資料

註:CAP可以連續 抓取許多點

 

 

 

 

 

 

代碼

變數名稱/屬性

內容說明

048

(30h)

輔助編碼器CNT

 

輔助編碼器(CN5)輸入的脈波計數 值。

 

049

(31h)

脈波命令CNT

 

脈波命令(CN1)輸入的脈波計數 值。

 

050

(32h)

速度命令(整合)

D1 Dec

整合的速度命令,單 位為 0.1 rpm

來源可能是類比/暫 存器/位置回路所產生

051

(33h)

速度回授(立即)

D1 Dec

馬達目前實際速度, 單位為 0.1 rpm

 

052

(34h)

速度回授(濾波)

D1 Dec

馬達目前實際速度, 單位為 0.1 rpm。(經過低通濾波 器)

053

(35h)

扭力命令(整合)

D1 Dec

整合的扭力命令,單 位為 0.1 Percent (%)

來源可能是類比/暫 存器/速度回路所產生

054

(36h)

扭力回授

D1 Dec

馬達目前實際扭力, 單位為 0.1 Percent (%)

 

055

(37h)

電流回授

D2 Dec

馬達目前實際電流, 單位為 0.01 安培 (Amp)

056

(38h)

DC Bus電壓

D1 Dec

整流後的電容器電 壓,單位為0.1 Volt

057

(39h)

<保留>

 

<保留>

 

058

(3Ah)

<保留>

 

<保留>

 

059

(3Bh)

ECAM主動軸脈波

(累計)

電子凸輪 主動軸的 累計脈波數,同參數P5-86

A2L 機種不支援電子凸輪(E-Cam)功能。

060

(3Ch)

ECAM主動軸脈波

(增量)

電子凸輪 主動軸的 脈波數增量,每1 msec的增加量

061

(3Dh)

ECAM主動軸脈波

(前置量)

電子凸輪 主動軸脈 波的前置量,用來判斷嚙合條件

未嚙合時:前置量=P5-87P5-92,為零後即嚙合。

已嚙合時:前置量=P5-89,為零後即脫離。

062

(3Eh)

ECAM凸輪轉軸位置

 

電子凸輪 凸輪轉軸 的位置,表格的輸入。

單位:同主動軸的脈 波,

   主動軸的脈波 位移量為P時,凸輪軸旋轉M圈。

P5-83M, P5-84P

063

(3Fh)

ECAM從動軸位置

 

電子凸輪 從動軸的 位置,表格的輸出。

單位:凸輪表格中資 料的單位

 

 

 

代碼

變數名稱/屬性

內容說明

064

(40h)

PR命令終點暫存器

 

PR模式下,位置命 令的終點(Cmd_E

 

065

(41h)

PR命令輸出暫存器

PR 模式下,位置命令累計的輸出

 

066

(42h)

<保留>

 

<保留>

 

067

(43h)

PR目標速度

PR模式路徑命令的 目標速度,

單位是PPS(Pulse Per Second)

068

(44h)

S型濾波器(輸入)

S型濾波器的輸入資 料,用來產生S型濾波效果。

PR模式, ECAM,暫存器速度命令均有效。

069

(45h)

S型濾波器(輸出)

S型濾波器的輸出資 料,用來產生S型濾波效果。

PR模式, ECAM,暫存器速度命令均有效。

072

(48h)

速度命令(類比)


由類比通道輸入的速 度命令,單位為 0.1 r/min。支援 A2-M/U/L

 

076

(4Ch)

PR輪廓速度命令

PR模式下,根據目 標速度/加減速時間/位移量,所規劃出的梯型速度輪廓曲線(在S型濾波器之前)。

單位是PPS(Pulse Per Second)

 

 

 

 

 

代碼

變數名稱/屬性

內容說明

081

(51h)

同步修正軸

脈波輸入增量

同步抓取修正軸作用 時,相鄰兩次 CAP 之間,所收到的脈波數量,

可用來量測標記 (Mark)的實際距離!

 

082

(52h)

執行中的PR 編號

 

提供給 HMC 得知 A2-F 目前正在執行的PR 編號。

(適用於A2-F 機種)

083

(53h)

<保留>

 

<保留>

 

084

(54h)

同步修正軸

同步誤差脈波數

同步抓取修正軸作用 時,實際輸出脈波與目標脈波的

累積誤差值。若同步 達成,此數值接近0!
 

 085

  (55h)
 
 凸輪 對位誤差率
 凸輪 P2-76 對位功能 的當次誤差率,
 單位:千分之一週 (360度/1000) 

 088

  (58h)
 同步軸 輸出比例
 (濾波前)
 單位:千分之一

 089

  (59h)
同步軸 輸出比例
 (濾波後)
 單位:千分之一

090

(5Ah)

<保留>

 

<保留>

 

091

(5Bh)

分度座標回授

 

分度座標的即時回授 位置,單位為使用者單位 PUU

 


 

 

代碼

變數名稱/屬性

內容說明

096

(60h)

驅動器韌體版本

 

 

Dec

包含2版本:DSP 與CPLD

面板監視時,按下SHF可切換兩者顯示:

DSP無小數點, CPLD顯示1位小數點

通訊(參數映射)讀 取時:

16 Bit(Low  WORD)傳回DSP版本號碼

16 Bit(High WORD)傳回CPLD版本號 碼

097

(61h)

<保留>

 

<保留>

 

098

(62h)

PLC 掃描時間

 

驅動器內部作為DI/DO刷新的更新時間,

單位為 0.5 msec

109

(6Dh)

資料陣列容量

 

傳回資料陣列的容 量,單位為DWORD32 Bits

 

110

(6Eh)

<保留>

 

<保留>

 

111

(6Fh)

驅動器伺服錯誤碼

 

驅動器錯誤碼:僅伺 服控制回路部份,不含運動控制器。

 

 

 

代碼

變數名稱/屬性

內容說明

112

(70h)

CANopen SYNC TS

(未濾波)

驅動器接收到SYNC信號的時間(TimeStamp

單位:usec

113

(71h)

CANopen SYNC TS

(經濾波)

驅動器接收到SYNC信號的時間,並經過低通濾波。

單位:usec

114

(72h)

CANopen

同步時脈修正量

CANopen運作中,與上位控制 器同步時的時脈修正量。

單位:usec

115

(73h)

<保留>

 

<保留>

 

116

(74h)

輔助編碼器位置/

輔助編碼器Z 相

差量(pulse)
 

輔助編碼器目前的位 置與輔助編碼器Z 相位置的差量。

(適用於A2-F 機種)
 

120

(78h)

DMCNET 連線狀態

 

DMCNET 模式的連線狀態。(適用於A2-F, A2-N 機種)

 

121

(79h)

DMCNET PDO

封包遺失數目

DMCNET PDO 封包遺失的累積數目。

(適用於A2-F, A2-N 機種) 格式:chAchB | chB | chA。


例如:459010 = 0x070102  

chAchBerror = 7,chBerror = 1,chAerror = 2。

122

(7Ah)

<保留>

 

<保留>

 

123

(7Bh)

面板監視傳回值

 

傳回面板監視時,面 板顯示的監視數值。

 



(本資料來自 台達電子工業股份有限公司 IMSBU)