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指令碼000D

計算 凸輪目前與分度座標的誤差量,供PR定位。

一般參數

巨集參數

P5-93.Low_Word=DCBAUZYX(八位,HEX)

 YXPR編號)= 0~0X3F,設0則無效!

 UZ必 須為0。

 BAP5-95格式):0(使用閃避點)

          1(使用正轉允許率)

 DC(反 轉禁止):0(無效),1(反轉禁止作用

 

P5-95:閃避點(不可交越)= 一周的 0 ~ 100 %)

  或 正轉允許率 0 ~ 100 %)

監視變數091(5Bh):可顯示目前分度座標位置(PUU)。

  凸輪嚙合後,由於Servo OFF發生異警導致馬 達停止,造成實際位置與凸輪位置脫離,在重新Servo ON後,可利用本巨集自動計算出修正量,並寫入指定的PR資料中,進行增量定位,使馬達回到凸輪的理想位置。

 

  使用本巨集必須:

1,        P5-88.X1=1,使凸輪在Servo Off保持嚙合,繼續計算凸輪位置!

2,        分度座標與凸輪座標要等高:P2-52= ECAM_H(凸輪一周的位移量)

3,        凸輪表格倍率P5-19必須為1.0倍。

4,        初次嚙合時,凸輪表格0度位置 要對準 分度坐標的0

ASD-A2 巨集#D 概念圖


1:ECAM_H(凸輪表高度) = 表格(最末點 第一點)。

註2:分度座標 = (絕對座標/P2-52)取餘數。

3:使用PR命 令,必須以增量命令行之。

 

  當馬達由目前位置移動到目標位置,可以有正轉/反轉兩 種方向,因凸輪為週期式運動,不論正轉或反轉皆可以到達指定的目的,只是兩者的位移量通常不同,利用閃避點位置可以規劃何時採用正轉,何時採用反轉!

 
閃避點表示本巨集PR定位時,不可通過的點說明如下:

ASD-A2 巨集#D 閃避點概念

失敗碼

執行本巨集時,凸輪不在嚙合狀態!凸輪必須要嚙合!

失敗碼

P5-93.YXPR編號超出範圍: 1 ~ 0x3F

失敗碼

P5-95允許率超出範圍:  0 ~ 100 %)

失敗碼

位置修正值不存在!本巨集可能連續被觸發2次!

失敗碼

重新Servo ON的瞬間,凸輪不在嚙合狀態!

失敗碼

凸輪表格Y軸 高度 不等於 P2-52

失敗碼

凸輪表格倍率 不等於 1

失敗碼

P5-93.BAP5-95資料格式超出範圍: 0 ~ 1

失敗碼DAh

P5-93.DC反轉禁止超出範圍: 0 ~ 1

失敗碼DBh

反轉禁止作用失敗,請勿連續使用巨集#D,#10h

   (本資料來自 台達電子工業股份有限公司 IMSBU)