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指令碼000Fh

計算 凸輪目前與目的位置的位移量,供PR定位。

一般參數

巨集參數

P5-93.Low_Word=UZYX(四位,HEX)

  YX(去 程PR編號)= 0~0X3F,設0則無效!

  UZ(回 程PR編號)= 0~0X3F,設0則無效!

P5-93.Hi_Word=必須為0。

 

P5-95允許率)= 0 ~ 100 %)

P5-96目的位置), 單位:主動軸脈波數。

    = 0 ~ (P5-84/P5-83)-1

監視變數062(3Eh):可顯示目前主動軸嚙合位置()。

  本巨集可在凸輪已嚙合時,計算目前目的嚙合位置的位移量,並寫入指定的PR資料中。

 

  本巨集適用於:當凸輪運轉時,主軸暫時停止但仍在嚙合 狀態,欲將從軸移動到指定的凸輪位置,可用本巨集計算出正確的去程位移量Y_Drift),以供PR增 量命令使用。

  當主軸要恢復運轉時,可用另一PR回程位移量-Y_Drift),便可回到原先位置(因去程位移量+回程位移量= 0),凸輪的位置仍可維 持不變。

 

 

:使用PR命 令,不論去程或回程,皆須以增量命令行之。

 

  當凸輪由目前位置移動到目標位置,可以有正轉/反轉兩 種方向,因凸輪為週期式運動,不論正轉或反轉皆可以到達指定的目的,只是兩者的位移量通常不同,利用正轉允許可以規劃何時採用正轉,何時採用反轉!

 

正轉允許表示去程為正轉的最大允許的比率,說明如下:

失敗碼

執行本巨集時,凸輪不在嚙合狀態!

凸輪必須已經嚙合,才可以修改嚙合位置。

失敗碼

P5-93.YXPR去程編號超出範圍:0 ~ 0x3F

失敗碼

P5-93.UZPR回程編號超出範圍:0 ~ 0x3F

失敗碼

P5-95允許率超出範圍:  0 ~ 100 %)

失敗碼

P5-96目的位置超出範圍:0 ~ (P5-84/P5-83)-1

  (本資料來自 台達電子工業股份有限公司 IMSBU)