P5-88

 

ECON

ECAM:凸輪啟動控制

通訊位址:05B0H

05B1H

 

 

參數屬性:

各軸獨立參數

相關索引:7.11

 

 

操作介面:

面板 / 軟體

通訊

 

 

初值:

00000000h

 

 

控制模式:

PR

 

 

單位:

-

 

 

設定範圍:

0 ~ 203FF267h

 

 

資料大小:

32bit

 

 

資料格式:

HEX

 

 

參數功能:

本參數格式為:(高位hSCBA:(低位LUZYX

各欄位定義如下:

X:凸輪命令,各位元說明如下表

X3

X2

X1

X0

-

P5-19 立即生效

Servo Off 不脫離

凸輪啟動

-

0P5-19 修改後需下次嚙合才生效

1P5-19 修改後立即生效

0:不作用

1:當凸輪嚙合後,若因ALARM或Servo OFF停止時,凸輪仍保持嚙合!等重新Servo ON後凸輪可直接運轉!可利用巨集 #D 回復正確的凸輪位置!

0:凸輪關閉

1:凸輪啟動 (E-CAM 模式啟動,其它欄位無法改變)

Y:命令來源

0CAP

1AUX ENC

2Pulse Cmd

3PR命令

4:時間軸(1ms

5:同步抓取修正軸(P5-77

6:類比通道1 (虛擬軸,單位為每 10 V 對應頻率 1M pulse/s)

 

 

 

Z:嚙合時機(不可複選)

0:立即

1DICAM ON

2Capture任一點動作

 

 

 

U:脫離時機(相加表示複選,但246不可同時選)

U

脫離條件

脫離後動作

0

不脫離

1

DICAM OFF

進入停止狀態

2

Master軸達到設定位移量P5-89 (符號表示方向)

進入停止狀態

6

2,但脫離時維持速度連續,嚙合長度會超過P5-89一點點,適合脫離後立即連接PR定位命令之用!

4

Master軸超出設定位移量P5-89 (符號表示方向)

回到前置狀態

前置量為P5-92

8

搭配 U=1,2 或6:
脫離後關閉凸輪

設定X0

8
 搭配 U=4:
 避免回到前置狀態的命令震動!
 無

 

 

 



BA脫離形式:脫離時機(P5-88, U2, 4, 6)到達後,自動執行PR路徑編號(16進制):00~3F00表示動作)

 

 

 

S:嚙合狀態顯示(唯讀,設定無效)

0:停止狀態

1:嚙合狀態

2:前置狀態

 

  •  伺服Off,發生ALM或正/反極限時或PR進行原點復歸時,一律脫離(P5-88,X0=0)。除非  P5-88.X1=1
  • A2L 機種不支援電子凸輪(E-Cam)功能。

寫入本參數的限制:

  • 當凸輪已開啟 ( X0 = 1),不可修改其他欄位,除非先關閉凸輪功能。